Versions-Historie Lib L_MC1P_MotionControlBasic

Version V03.32.00.0000

• Nutzung von FAST Motion mit Fremdantrieben

• L_MC1P_Limiter und 'Sicher begrenzte Geschwindigkeit' (SLS): Profilgenerierung erfolgt fälschlicherweise auch unterhalb der Limitierung mit der SLS-Verzögerung (behoben ab V03.32.00)
• L_MC1P: Synchronmotor mit Bremse: Bei abweichender Pollage-Einstellung lässt sich der Umrichter nicht via xEnableOperation=FALSE sperren (behoben ab V03.32.00)
• L_MC1P: MC_TouchProbe TouchProbeSource = 4 (Touch-Probe von externer Encoder-Achse) funktioniert nicht erwartungsgemäß (behoben ab V03.32.00)
• L_MC1P: Modulo-Achse, MoveAbsolute und xContinuousUpdate ist aktiv: Bewegung erfolgt in unerwartete Richtung (behoben ab V03.32.00)
• L_MC1P - MC_WriteParameter: Beim Schreiben auf Parameter 0x500A.180 der i950 Motion-Achse tritt Fehlermeldung 'ValueOutOfRange' auf (behoben ab V03.32.00)

• L_MC1P: Schnellhalt-Applikation (QSP-Appl): Startgeschwindigkeit der QSP-Rampe ist bereits einige Zyklen alt
• L_MC1P: TM_FollowSetValues: Funktion SafelyLimitedSpeed (SLS) funktioniert nicht im Modus TorqueFollower
• L_MC1P_Limiter: Unerwartetes Verhalten bei Anforderung SDIpos über TM SpeedControl
• L_MC1P: QSP-Application: Bei Aktivierung im Stillstand erfolgt kein Ausgleich des Schleppfehlers, ggf. spricht Schleppfehler-Überwachung an
• i950 und L_MC1P_CyclicParameterAccessRead: Geringere Anzahl FB-Instanzen parallel verwendbar
• L_MC1P, L_MC2P, L_MC4P: Standard-Visualisierungen der V03.20.00 nur mit PLC-Designer ab V03.20.00 nutzbar (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P: Referenzieren und TP-Konfiguration (subindex 80) größer 3 funktionieren mit 9400HL (Cia402) nicht (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P und i550: Zugriff auf NetwordIn1...In4 und NetwordOut1...Out2 nicht möglich (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P: Für "Lageregelung mit i550" nur Inverter i550 ab FW V05.02 freigegeben. Ältere FW-Versionen sind zwar auswählbar, aber die Nutzung nicht verifiziert (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P: Enums werden in WebVisu als Zahlen dargestellt (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P - Positionierung mit aktiver OscillationCompensation: Stillstands-Meldung (AxisState = StandStill) erfolgt auf Basis des Sollwertes vor dem FB (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P_BasicActuatingSpeed: Ausgang xAxisReady=TRUE, obwohl keine Netzspannung anliegt (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P - MC_Touchprobe: dig. Eingang vom EPM-S202 als TP (TouchProbeSource=3) funktioniert nur mit globaler Variablen (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P: Online geänderte Motorparameter werden erst nach einer Neu-Initialisierung wirksam (keine Änderung vorgesehen)
• L_MC1P_ModuloCycle: Bei Erreichen großer Positionswerte machen sich Rundungseffekte bemerkbar (keine Änderungen vorgesehen)
• L_MC1P - AxisRef: Im Antriebsregler geänderte Bezugsgrößen sind erst nach erneuter Initialisierung in AxisRef wirksam (keine Änderung vorgesehen)

Version V03.31.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Drehzahlregelung: Unerwartetes Ansprechen der Schleppfehler-Überwachung beim Sperren des Reglers (behoben ab V03.31.00)
• L_MC1P: MC_MoveAbsolut: Sporadisch auftretende Fehlermeldung (20333) im Profilgenerator (behoben ab V03.31.00)
• L_MC1P: Nach Referenzierung über "SetPositionInAnyState" während einer relativen Positionierung wird ein falsches Ziel angefahren (behoben ab V03.31.00)

Version V03.30.00.0000

• Signierung von Lenze Bibliotheken

• L_MC1P_BasicActuatingSpeed und Virtueller Modus für Umrichter i550: Beim Starten des PLC-Programms tritt EXCEPTION [AccessViolation] auf (behoben ab V03.30.00)
• L_MC1P: MC_MoveRelative - Fehlermeldung 20373 Arithmetischer Fehler in der Profilberechnung (behoben ab V03.30.00)
• Unbekanntes Ereignis im Controller Logbuch
• L_MC1P_ProfileGenerator_xAbort = FALSE/TRUE verhält sich anders als dokumentiert (behoben ab V03.30.00)
• L_MC1P_AxisBasicControlV2: Das Fortsetzen einer abgebrochenen Positionierung ist nicht möglich, wenn die Achse nicht referenziert ist (behoben ab V03.30.00)
• Positions-Rekonstruktion: Fehlermeldung "PosReconstrNoMemoryAvailable" weil für FreeEncoder fälschlicherweise Retain-Speicherplatz allokiert wird (behoben ab V03.30.00)
• i950 ES: Die Aktivierung der Funktion SBC (SafeBrakeControl) wird fälschlicherweise in Motion und Logbuch als SS2 angezeigt (behoben ab V03.30.00)
• L_CT1P_ProcessController: Bei Einstellung beider Begrenzungswerte auf positive Werte ist die Funktion des Prozessreglers eingeschränkt (behoben ab V03.30.00)

Version V03.29.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: MC_Touchprobe: TP-Erfassung bei Servo-Umrichter i750 ungenau (behoben ab Verwendung der neuen i750 Gerätebescheibung V01.01.00.03)
• L_CT1P_Autotuning: Bei Auftreten einer Fehlermeldung wird als Fehler-Reaktion der Umrichter sofort gesperrt, statt vorher mit Application-QSP zu stoppen (behoben ab V03.29.00)
• i950 TA Cia402 Advanced: Drehzahl-Istwert vom Positionsgeber (0x503F:11=[1]): z.B. bei Strahlunterbrechung am Lasermesssystem kann unkontrolliertes Antriebsverhalten auftreten (behoben ab V01.08.00)
• L_MC1P - MC_Touchprobe: Bei Verwendung von i950 Cia402Advanced TP3 oder TP4 wird eine fehlerhafte TP-Position ermittelt (corrected from V03.29.00)
• PLC-Designer: Wenn das erste Logic-Gerät im Gerätebaum, z.B. 8400, 9400, deaktiviert ist, werden die Teilnehmer im Gerätebaum rot angezeigt (behoben ab L_LCB V03.29.00)

Version V03.27.00.0000

• nicht vorhanden

• L_CT1P_Autotuning: Ablauf wird abgebrochen mit Fehlermeldung 'Einstellung nach gewählter Strategie war nicht möglich' (behoben ab V03.27.00)
• L_MC1P: Status ‚Regler freigegeben‘ wird bereits zurückgesetzt (0x500A:5-Bit2 = False) während in der Übergangsphase einer Fehlerreaktion QSP noch aktiv ist (behoben ab V03.27.00)
• L_MC1P: AxisRef-Status 'xInPosition' wird durch die Funktion 'xHalt' zurückgsetzt (behoben ab V03.27.00)

Version V03.26.01.0000

• nicht vorhanden

• L_CT1P_Autotuning und Lageregler: Falsch erkannte Stabilitätsgrenze führt zu vorzeitigem Abbruch (behoben ab V03.26.01)
• L_MC1P und FB 'L_IE1P_SetErrorSingle': Bei Einstellung der Fehlerreaktion auf sofortiges Sperren des Reglers (Cinh) fällt die Bremse fälschlicherweise nicht ein (behoben ab V03.26.01)
• L_TT1P, L_MC1P, L_MC2P: Die internen Visualisierungen sind nicht verwendbar (behoben ab V3.26.1)
• L_MC1P_SetControlMode: Beim Wechsel von csv nach csp während der Bewegung spricht die Schleppfehler-Überwachung an (behoben ab V03.26.01)

Version V03.26.00.0000

• L_MC1P_BrakeGrindIn: Parametrierbarer Bewegungsbereich für das Einschleifen der Bremse (ab V03.26.00)
• L_MC4P, L_MC1P: Zugriff auf Motion-Achsen und Achsgruppen im PLC-Programm nur unter Verwendung von VAR_IN_OUT, sonst Compiler-Warnung (ab V03.26.00)

• L_MC1P - Encoder über EPM-S602 an einer S131-Klemme: Auftretende Fehlermeldung 20662 (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: Touch-Probe (TP) über Encoder ermittelt sporadisch eine falsche TP-Position (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: Schnellhalt (Drive-QSP) wird nicht erwartungsgemäß ausgeführt, wenn QSP während des Schließvorganges der Bremse aktiviert wird (behoben ab V03.26.00)
• L_CT1P: Auto-Tuning-Funktion läuft endlos weiter, wenn beim Positionsregler die Begrenzung greift (behoben ab V03.26.00)
• L_CT1P: AutoTuning-Funktion wird bei Ansynchronmotoren kurz nach dem Start per Reglerfreigabe abgebrochen (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: Touch-Probe (TP) und externer Lagegeber: Encoder-Nullimpuls nicht als Touch-Probe (TP) auswertbar (behoben ab V03.26.00)
• L_IE1P_SetErrorSingle und i950: Fehler-Reset nicht möglich und Logbucheinträge erfolgen nicht (behoben ab V03.26.00)
• L_MC4P_WriteParameter, L_MC1P MC_WriteParameter: Wertebereichsprüfung fehlerhaft bei Parametern von Achsgruppen (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: Reset-Error-Funktion wirkt sich auf die laufende Bewegung aus (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P Limiter: Sollwertsprünge und Versatz zwischen Master und Slave bei aktivierter SLS-Follower-Reaktion (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Bremsentest erfolgt fälschlich mit zu geringem Drehmoment, wenn Begrenzungen im Eingriff sind (behoben ab V03.26.00)
• i950 TA Cia402-Advanced: Beim Umschalten auf Subindex :085 = 'permanently set' wird eine falscher IstPosition angezeigt, durch einen fälschlicherweise nicht rückgesetzten internen Offset (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P_ChangeMachineData: Maschinendaten werden unter bestimmten Bedingungen nicht wirksam (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: MC_ReadParameter liefert sporadisch falsches Leseergebnis trotz Status xValid=True, bei paralleler Ausführung in verschiedenen Tasks (behoben ab V03.26.00)
• L_MC1P: Die Regelabweichung am Eingang des Lagereglers wird unerwartet auf +/- eine halbe Motorumdrehung eingegrenzt (behoben ab V03.26.00)

Version V03.25.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Fälschlicherweise auftretende Fehlermeldung 0x50CF (Fehler externer Encoder), obwohl Positionsregelung über Motorgeber aktiv ist (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P: Umrichter i550 lässt sich bei externer Lageregelung nicht freigeben (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Beim Lüften der Bremse zur Last-Identifikation erfolgt keine Drehmoment-Vorsteuerung zur ruckarmen Last-Übernahme (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P - MC_TouchProbe und Verwendung EPM-S207 oder EPM-S208 (FAST-DI): Erste fallende Flanke wird nicht erkannt (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P Bremsenlogik: Bremse wird vorzeitig, bereits im CiA-Zustand 'Fault reaction' (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P: LM_FreeEncoder: Auftretender Sprung in lrActPostion bei Nulldurchgang von diEncoderPosition (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P_SetBasicParameter: Eingang 'scHomeParameter.eStopModeDirection' wird nicht korrekt übernommen (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P_ManualJog: Jogging-Geschwindigkeit lässt sich während der Bewegung nicht über lrOverride verändern (behoben ab V03.25.00)
• L_MC1P_FollowSetValues, SyncAndCorrection: Das Aufholen im Anschluss an die SLS-Funktion erfolgt nicht erwartungsgemäß (behoben ab V03.25.00)

Version V03.24.01.0000

• L_MC1P: Encoder eingelesen über Zählermodul EPM-S602 oder EPM-S604 für externe Lageregelung in Motion-Achse verwendbar (ab V03.24.01)

• L_MC1P - Move-FBs ohne Ruckbegrenzung: Zurückgelegte Distanz verlängert sich unter bestimmten Bedingungen (behoben ab V03.24.01)
• L_MC1P_ManualJog und TM: 'Jogging' wird unter bestimmten Bedingungen fälschlicherweise fortgesetzt (behoben ab V03.24.01)
• L_MC1P: Umschalten zw. Betriebsmodi: Schleppfehler wird nicht korrekt berücksichtigt, u.a. beim Schließen der Bremse kann sich dies auswirken (behoben ab V03.24.01)

Version V03.24.00.0000

• L_MC1P: Service-Funktionen erweitert um die Möglichkeit die Bewegungsrichtungen einzuschränken (ab V03.24.00)

• L_MC1P_BrakeGrindIn: Fehlermeldung 20741 'BrakeGrindInStartPosOutsidePosLim' bei Start der Funktion Bremse einschleifen (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P_BrakeGrindIn: Trotz Reglersperre bleint die Motion-Achse im Status Standstill ( 0x500A.004=[3] ) (behoben ab V03.24.00)
• i950 TAs: Nach QSP im Master tritt ein Offset in Position und Geschwindigkeit auf (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P_ManualJog: BasicMotion Jogging: Geänderte Verzögerung nicht wirksam (behoben ab V03.24.00)
• L_CT1P: Autotuning-Funktion: Auftretende Exception bei Parametrierung der Verstärkung Vp=0 (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P: i950 mit Laser-Distanzmesssystem als 'extern Encoder': Unerwartete Bewegung nach FastStop durch Strahlunterbrechung (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P_SetControllMode: Umschaltung der Positionsregelung in Verbindung mit Sollwert-manipulierenden Funktionen führt zu Positionssprung im Fahrprofil (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P: i550 und Positionsregelung via PLC (extern encoder): Homing funktioniert nur bei Verwendung einer Extern-Encoder-Achse (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Testlauf wird mit Fehlermeldung abgebrochen (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P: i950 Lastgeber (Slot B): Encoder Nullimpuls nicht als Touch-Probe-Quelle nutzbar (behoben ab V03.24.00)
• L_MC1P - Virtuelle Achse: ErrorStop-Rampe verlängert sich durch zu hohe Anfangs-Geschwindigkeit verursacht durch übergroße Änderung der Sollposition (behoben ab V03.24.00)

Version V03.23.00.0000

• L_MC1P und Jogging: Verhalten wenn xJogPos und xJogNeg gleichzeitig gesetzt sind (ab V03.23.00)
• i950 Encoder Achse: Erweiterungen für Absolutwertgeber: 0x500B:86: Referenz-Offset und 0x500B:85: Status 'Referenz bekannt' dauerhaft gesetzt (ab V03.23.00)

• L_MC1P: Beim Aktivieren der Totzeitkompensation ändert sich der Positionswert (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P: i550 mit TA TablePos: Es tritt Fehlermeldung "MissingMappingParameterPosTorqueLimit" auf, die nicht dokumentiert ist (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P: Nach Störung der EtherCAT-Kommunikation kann fälschlicherweise Fehler-Nr 20770 'PolePositionNotavailable' auftreten (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P Bremsenlogik in Steuerung mit i950 TA CiA402-Advanced: Haltebremse öffnet nicht bei Vorgabe eines Start-Drehmomentes (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Winkeldrift-Erkennung als Abschaltbedingung der Testfunktion ohne Wirkung (behoben ab V03.23.00)
• AxisRef i950: Beim Umschalten der Regelungsart werden die Parameter 0x500A:136 und :137 nicht berücksichtigt (Toleranzfenster für Sollwert=Istwert setzen) (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P: Antrieb beschleunigt mit QSP Verzögerung entgegen der erwarteten Richtung bei Start nach Reglerfreigabe (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P_SetPosCtrlAdaptValue: Verhalten bei xEnable=False in zugehöriger Dokumentation falsch beschrieben (Dokumentation angepasst)
• L_MC1P: Längerer Bremsweg beim Reversieren, da für das Profil die Beschleunigung zum Verzögern verwendet wird (geändert ab V03.23.00)
• L_MC1P_SetPosCtrlAdaptValue und i950 TA Cia402-Advanced: VP des Lagereglers lässt sich nicht korrekt verändern (behoben ab V03.23.00)
• L_MC1P - MC_TouchProbe und Continous-Mode: Status TP erkannt wird bei gleicher TP-Position nicht gesetzt (behoben ab V03.23.00)

Version V03.22.00.0000

• L_MC1P_PosReconstruction: Positions-Rekonstruktion bei Absolutwertgeber am EtherCAT-Bus oder Rückwandbus (Externer Encoder) (ab V03.22.00)

• L_MC1P: Bremsenlogik und Limiter-Funktion in Steuerung: Bei SafeStop1 (SS1) fällt Bremse im i950 nicht ein (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P: Externe Lastgeber: Referenz wird fälschlich abhängig vom Motorgeber zurückgesetzt (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P_AxisBasicControl: Property lrSetJerkDec wirkt nicht bei xHalt (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P: Bremsenlogik und SSI-Geber mit geringer Auflösung: Beim Schließen der Bremse tritt Geräusch auf (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P_SetSpeedCtrlLoadValue: I-Anteil Drehzahlregler laden funktioniert bei i950 nicht (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P_BrakeGrindIn: Nicht ausführbare Phasen im Ablauf können zu dauerhafter Bewegung führen (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P: Umrichter i550 und Bremsen-Funktion in Motion-Achse (Sub 110): Bremsen-Ansteuerung funktioniert nicht (behoben ab V03.22.00)
• L_MC1P_AxisBasicControl_V2: Manual jog (xJog) wird nicht ausgeführt (behoben ab V3.22.0)
• Referenzfahrt mit Drehmoment-Limit: Sperrzeit am Torque-Limit sporadisch nicht eingehalten (behoben ab V03.22.00)

Version V03.21.00.0000

• L_MC1P_SetTorqueLimit: Drehmoment-Grenzen jetzt auch für Umrichter i550 vorgebbar (ab V03.21.00)

• L_MC1P, FB 'L_SEMP_SetError': Eine Fehlermeldung der Applikation wird fälschlich als DriveError (ErrorID=20511) charakterisiert (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_PolePositionIdentification: Antrieb verfährt nicht, abhängig von Aufrufreihenfolge (behoben ab V03.21.00)
• Fehlermeldung 'InternalError (0B040001)' bei Robotik-Anwendungen und Bewegung der C-Achse mit unzulässigen Eingangswerten für den Profilgenerator (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_BrakeGrindIn: Das Einschleifen der Bremse funktioniert nicht, wenn zuvor der Bremsentest einen Verschleiß ermittelt hat (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Beim erneuten Ausführen nach Fehler-Reset führt ein Durchrutschen nicht zum Beenden (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_PolePositionIdentification: Ausgang 'xPPInvalid' wird nicht ordnungsgemäß zurückgesetzt (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_PolePositionIdentification: Nach Fehler-Reset startet PLI erneut, ohne xExecutePPI-Flanke (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Bei Verwendung eines Lastgebers wird ein Durchrutschen der Bremse nicht immer erkannt (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: Haltebremse und Positionsregelung über PLC: Fehlermeldung 20531 'Brake_TimeOutPrecontrol' tritt auf (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: ContinousUpdate mit MC_MoveVelocity bei zyklischer Sollwertänderung nicht gegeben (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: MC_MoveAbs, MC_MoveRel: Selten auftretender unstetiger Sollwertverlauf (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: Verlängerung des Bremsweges beim Reversieren aufgrund ungünstiger Profilgenerierung (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: Linearer SSI-Encoder: Istposition nach Netzschalten falsch, wenn Geber-Versorgung beim Ausschalten zuerst abfällt (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P: BufferMode funktioniert nicht wie dokumentiert (behoben ab V03.21.00)
• L_MC1P und i550 mit HTL-Encoder an DI3/DI4: Am Ende der Referenzfahrt tritt großer Schleppfehler auf (behoben ab V03.21.00)

Version V03.20.00.0000

• L_MC1P_PolePositionIdentification - Baustein zur Identifikation der Pollage (ab V03.20.00)
• L_MC1P_ManualJogOpenLoop - Baustein zum Handfahren geberlos (ab V03.20.00)

• L_MC1P: Im Modulo-Maßsystem funktionert MC_SetPosition nicht korrekt (behoben ab V03.20.00)
• L_UMTP: Nach Update auf V03.19.00 tritt Fehlermeldung aufgrund falscher Platzhalter-Einstellung auf (behoben ab V03.20.00)
• L_MC1P MC_SetPosition: Positionierung und RestartPositioning:=TRUE führt zu einer Fehlpositionierung (behoben ab V03.20.00)
• L_MC1P: Funktion zum Unterdrücken des Soll-Ist-Gleichsetzens bei Reglersperre (SubIndex 136/137) arbeitet fehlerhaft (behoben ab V03.20.00)
• L_MC1P_Limiter: Fehlermeldung SS2 wird nicht zurückgesetzt (behoben ab V03.20.00)
• L_MC1P: ContinousUpdate: Übernahme geänderter Profilparameter für MC_MoveVelocity nur alle 10ms (behoben ab V03.20.00)
• L_SEMP_SetError: Bei 'Fault_FAST_Stop' wird ausgelöster QspApp nicht im Statuswort angezeigt (behoben ab V03.20.00)
• L_MC1P: Parameter der Encoder_Axis im i950 lassen sich bei freigegebenen Regler ändern (behoben ab V03.20.00)

Version V03.19.00.0000

• L_MC1P: AxisRef erweitert um Kennung für Geräte-Achse A, Achse B bei Mehrachs-Geräten (ab V03.19.00)

• L_MC1P: MoveRelative Exception (Division durch 0) (behoben ab V03.19.00)
• Sofortiger STO bei SS1 und zusätzlichem Fault QSP (behoben ab V03.19.00)

Version V03.18.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P_ReadActualTorque: i550 wird durch Funktionsbaustein nicht unterstützt (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P - MC_MoveContinuousAbsolute: "ArithmetikError_MoveContAB", wenn Endgeschw. mit Profilparametern nicht erreichbar ist (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P: Quickstop-Application verhält sich unterschiedlich zum QSP im Antriebsregler (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P - MC_TouchProbe: Ungenaue TP-Position bei IO-Eingang am Rückwandbus als TP (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P - MC_SetPosition: Das Ausführen von SetPosition während einer Absolutpositionierung verändert das Lageziel (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P: Bei PosControl PLC (externe Lageregelung) tritt ein konstanter Schleppfehler auf (behoben ab V03.18.00)
• L_MC1P_SetControlMode: Nach Wechsel von CSV auf CSP wird der über mehrere Modulotakte aufintegrierte Schleppfehler ausgeglichen (behoben ab V03.18.00)

Version V03.17.00.0000

• L_MC1P: FAST Motion unterstützt Frequency Inverter i550 (ab V03.17.00)
• L_MC1P_BrakeGrindIn: Bewegungsrichtung beim Einschleifen der Bremse einstellbar (ab V03.17.00)

• L_MC1P: Beschleunigungs-Override 'lrOverrideAcc' - Bei Eingabewerten <= Null (außerhalb des zulässigen Wertebereiches) wurde fälschlich Override =1 gesetzt (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P_BrakeTest: Fälschlich wird das doppelte Drehmoment auf die Bremse geschaltet (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Bei 'PosControl PLC' und LM_FreeEncoder stoppt die Achse nicht bei RegulatorON=False (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: TTL-Encoder als ext. Lagegeber: Nach Netzschalten wird Status xIsHomed nicht zurückgesetzt, obwohl Positions-Rekonstruktion nicht möglich (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P - LM_ExtEncoder: Drehzahleinbruch durch Positionssprung an Darstellbereichsgrenze des SSI-Gebers (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Beim Positionieren auf TP-Position per ABC.xMoveRelExecute überfährt die Achse das Ziel um die Distanz eines Zyklus (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P - MC_TouchProbe: TP-Window bei Einzelmessung funktioniert nicht korrekt (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Referenzieren bei i700 und externem Geber (EPM-S602) und 'PosControl PLC' nicht möglich (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Bei Modulo-Achse und MoveAbsolute wird das Toleranzfenster nicht korrekt berücksichtigt (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Betrieb ohne Rückführung: Anzeige der Ist-Position immer 0 statt Ist-Position = Soll-Position (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Handsteuerung über Engineering-Tool: Schleppfehler-Überwachung kann unerwartet ansprechen (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P - MC_Touchprobe: Einzelmessung mit TouchProbeEdge=6 funktioniert teilweise nicht (behoben ab V03.17.00)
• L_MC1P: Drehrichtungs-Kontrolle: Schleppfehler-Überwachung spricht an (behoben ab V03.17.00)

Version V03.15.02.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Beim Einloggen werden fälschlicherweise Projekt-Unterschiede angezeigt (behoben ab V3.15.2)

Version V03.15.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Bei 9400HL (CiA402) enthält AxisRef-Parameter 039 nicht das Motor-Bemessungs-Drehmoment (behoben ab V3.15.1)

Version V03.15.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P - MC_Stop: Bei Einstellung Deceleration = 0 wird nicht der Wert unter Subindex 41 verwendet und eine Fehlermeldung generiert (behoben ab V3.15.0)
• L_MC1P: Absolut-Positionierung möglich, ohne dass die Achse referenziert ist (behoben ab V3.15.0)

Version V03.14.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Modulo-Betrieb über die 32-Bit-Darstellbereichsgrenze hinaus: Selten auftretender Versatz der Istposition (behoben ab V3.14.1)
• L_CT1P_OnlineIdentStiffMechanics: Parameter 'IrThresholdValue' funktioniert nicht wie erwartet (behoben ab V3.14.1)
• L_CT1P_OnlineIdentStiffMechanics: Der Ausgang IrConvergence hat keine Funktion (behoben ab V3.14.1)
• L_MC1P: Virtuelle Achse im Modulo-Maßsystem: Bei Positionierung auf Nullpunkt wird Ziel nicht immer genau erreicht (behoben ab V3.14.1)

Version V03.14.00.0000

• L_MC1P_BasicActuatingSpeed: p300 unterstützt Betrieb einer Achse im drehzahlgesteuerten Velocity-Mode (vl) (ab V3.14.0)

• L_MC1P - Positionierung mit Vel-Override: Ausnahmefehler kann auftreten (behoben ab V3.14.0)

Version V03.13.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Lange Dauer des Boot-Vorganges und der Seiten-Umschaltung der Visu (behoben ab V3.13.1)

Version V03.13.00.0000

• L_MC1P: Neues Statussignal (xAxisAvailable) für AxisRef-Daten werden aktualisert und sind gültig (ab V3.13.0)

• L_MC1P_AxisBasicControl: Continous Update funktioniert nicht bei MoveVel wenn xMoveVelExecute=FALSE (behoben ab V3.13.0)
• L_MC1P - MC_MoveSuperimposed: Schleppfehler unerwartet hoch (behoben ab V3.13.0)
• L_MC1P - MC_MoveAbsolute: Bei Zielposition > 360° wird die Drehrichtungs-Vorgabe nicht erwartungsgemäß berücksichtigt (behoben ab V3.13.0)
• L_MC1P - MC_MoveVelocity: Soll-Geschwindigkeit 0 führt zu Fehlermeldung 'Arithmetic error' (behoben ab V3.13.0)
• L_MC1P: Homing kann nur durch MC_Stop abgebrochen werden (behoben ab V3.13.0)

Version V03.12.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P - L_MC1P_MeasureDistance: Ermittelte Distanz fehlerhaft bei Modulo-Maßsystem (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: EtherCAT-Ausgänge werden bei PLC Stopp nicht auf die Standardwerte gesetzt (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P_AxisBasicControl: Jogging-Geschwindigkeit aus Visu wird erst mit Flanke wirksam (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P - L_MC1P_MeasureDistance: FB arbeitet fehlerhaft beim Modulo-Übergang (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Optionale EtherCAT-Teilnehmer: L_MC1P_ReinitAllNodes funktioniert nicht (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Referenz-Status nicht rückgesetzt nachdem nur die Antriebsregler ausgeschaltet waren - unerwartete Bewegung möglich (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P - AxisBasicControl: Ruck-Override (lrOverrideJerk) wird während der Verzögerungsrampe nicht berücksichtigt (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Externer Encoder am Rückwandbus: gefilterte Ist-Positionswerte fehlerhaft (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: U/f-Kennliniensteuerung: Bremsenmodus 'Automatik' funktioniert nicht (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Funktion zur Rekonstruktion der Ist-Position arbeitet nicht zuverlässig bei aktivierter Option 'LRW' des EtherCAT-Masters (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Integriertes Geschwindigkeitssignal einer Encoderachse bildet nicht die Achsenposition nach (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Handfahren (Manual Jog) und Änderung des Override führt zu unerwarteter Bewegung der Achse (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: IPC-Logbuch im Controller: Ansprechen der Schleppfehler-Überwachung führt zu Mehrfach-Einträgen (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P: Externer Lagegeber und Referenzfahrt auf Touch-Probe führt zu falscher Referenz-Position (behoben ab V3.12.0)
• L_MC1P - MC_WriteParameter: 'Alle Daten persistieren' funktioniert nicht bei Parameter-Änderungen (behoben ab V3.12.0)

Version V03.10.00.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Parameter 'Schnellhalt: Reaktion bei Anforderung (0x605A) wird bei Initialisierung überschrieben (behoben ab V3.10.0)
• L_MC1P_ReinitAllNodes - Verklemmung bei Verwendung von EtherCAT_Master.xRestart (behoben ab V3.10.0)
• L_MC1P: MC_TouchProbe: Große Abweichung bei über EPM207 / EPM602 erfasster TP-Position (behoben ab V3.10.0)
• L_MC1P: Status Ziel-erreicht wird nicht gesetzt bei 'Window target reached'=0 und 'Time target reached' wirkungslos (behoben ab V3.10.0)
• FAST Motion - AxisRef 9400: Bei Initialisierung wird Massenträgheit des Motors nicht gelesen (behoben ab V3.10.0)
• L_MC1P_AxisBasicControl: xHalt verhält sich wie xStop und kann nicht unterbrochen werden (behoben ab V3.10.0)
• L_MC1P: Referenzfahr-Modi mit Reversiervorgang werden fehlerhaft ausgeführt (behoben ab V3.10.0)

Version V03.09.01.0000

• nicht vorhanden

• L_MC1P: Reglerfreigabe während der EtherCAT-Initialisierung führt zu Fehlermeldung 'General_Communication_Error' (behoben ab V3.9.1)
• L_MC1P: Homing auf Anschlag - Schleppfehler-Überwachung spricht unerwartet an (behoben ab V3.9.1)

Version VXX.XX.XX.XXXX

• Referenzier-Funktion (Homing): Bei zwei vorhandenen Gebern erfolgt die Referenzierung immer für beide Rückführungen (ab V03.27.00)

• nicht vorhanden