Mit Hilfe der Kinematik wird der mechanische Aufbau eines Roboters beschrieben. Die Achsen eines Roboters sind mechanisch miteinander verbunden. Der mechanische Aufbau wird durch eine sogenannte "kinematische Transformation" beschrieben. Die kinematischen Transformationen sind integraler Bestandteil der Achsgruppen und können vom Anwender parametriert werden. Im Gerätebaum des PLC Designer gibt es das neue Objekt AxisGroups, über das die für die gewählte Kinematik relevanten Achsen in einer Achsgruppe zusammengefasst und parametriert werden können. Folgende Kinematiken werden unterstützt:
Achsgruppe
Kinematik
Scara_3dof
Horizontaler Gelenkarmroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z)
Scara_4dof
Horizontaler Gelenkarmroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, C)
Palletizer_4dof
Räumlicher Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung
Portal 3dof
Räumlicher Portalroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z)
