Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST-Motion) (keine Änderung vorgesehen)
(enthalten in PLC-Designer)
Verhalten der neuen Version:
Keine Änderung des beschriebenen Verhaltens vorgesehen.
Beschreibung des Verhaltens:
Werden bestimmte Parameter in den Antriebsreglern bei laufender Applikation geändert (Initialisierungsphase abgeschlossen), so sind diese Änderungen nicht sofort in der überlagerten Steuerung wirksam, sondern erst nach erneuter Initialisierung.
Die übergeordnete Steuerung benötigt bestimmte Parameter von den Antriebsreglern, um Drehmomente umzurechnen oder eine Drehmoment-Vorsteuerung zu generieren. Die erforderlichen Parameter werden während der Initialisierungsphase aus den Antriebsreglern, z.B. Servo-Inverter i700, ausgelesen und in die Achsdatenstruktur (Axis_Ref) übernommen. Zu den gelesenen Parametern gehören u.a. das Motor-Bemessungs-Drehmoment und das Massenträgheitsmoment des Motors.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Änderung der Motorparameter bei laufender PLC Applikation, nachdem die Initialisierung der Achsdatenstruktur (Axis_Ref) bereits abgeschlossen ist.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
(enthalten in PLC-Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Variante 1: Motorparameter nur Offline ändern und anschließend einen Programm-Download durchführen.
Variante 2. Online Änderung der Motorparameter und anschließend eine Neuinitialisierung der Achse durchführen (über den FB L_MC1P_ReinitNode).
Variante 3. Online Änderung der Motorparameter und anschließend einen Reset der PLC durchführen.
Bewertung/Empfehlungen:
Änderungen an Bezugsgrößen, wie z.B. den Motorparametern, werden i.d.R. nicht im laufenden Normalbetrieb einer Maschine durchgeführt. Hauptsächlich während der Inbetriebnahmephase. Während der Inbetriebnnahmephase ist das gewünschte Verhalten durch Berücksichtigung der beschriebenen 'kurzfristigen Maßnahmen' mit wenig Aufwand zu erzielen.
