Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.21.00.102
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Das Setzen der Referenz-Position auf 0 Units erfolgt jetzt korrekt, ohne, dass dabei eine Ausgleichsbewegung des Antriebes stattfindet.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Setzen der Referenz-Position auf einen Wert nahe Null tritt ein hoher Schleppfehler auf, der eine Ausgleichsbewegung zur Folge hat und zum Auslösen der Schleppfehler-Überwachung führen kann.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Betrieb der Achse im Modulo-Maßsystem und
Setzen der Referenz-Position auf einen Wert nahe 0 Units und
- Bewegung in positive Richtung und
Lageregelung in der PLC über den Achsknoten aktiv.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Für die Referenzierung die Referenz-Position nicht auf Werte nahe Null einstellen.
Als Workaround kann folgende Referenz-Position eingestellt werden:
Referenzposition = (2 * PLC-Zykluszeit * Geschwindigkeit)
Beispiel:
Referenzieren auf ccwLimitSwitch:
PLC-Zykluszeit = 2ms;
Geschwindigkeit = 360 unit/s
Referenzposition = 2 * 2ms * 360unit/s = 1,44 Unit
