Verhalten der neuen Version:
Beim Aktivieren des CSP wird jetzt der aktuelle Schleppfehler zu Null gesetzt (Sollposition = Istposition), wobei der aktuelle Schleppfehler nicht ausgeglichen wird.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Umschalten von CSV nach CSP wird die Sollposition gleich der Istposition innerhalb des Modulo-Taktes gesetzt. Der zuvor im Drehzahl-geregelten Betrieb im Antriebsregler aufgebaute Schleppfehler bleibt dabei jedoch noch bestehen. Er wird über den nun aktivierten Positionsregelkreis abgebaut und die Achse bewegt sich entsprechend.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Eine Modulo-Achse wird Drehzahl-geregelt im Betriebsmodus CSV (Cyclic Synchronous Velocity Mode) bewegt, wobei sich über mehrere Modulo-Taktlängen ein Schleppfehler aufbaut.
Während des laufenden Betriebes erfolgt eine Umschaltung des Betriebsmodus von CSV nach CSP (von Drehzahlregelung nach Positionsregelung).
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Die Achse vor dem Umschalten des Betriebsmodus sperren.
