L_MC1P - Positionierung mit Vel-Override: Ausnahmefehler kann auftreten (behoben ab V3.14.0)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.14.00.52
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Ursache für das Auftreten des beschriebenen Verhaltens wurde jetzt behoben.
Beschreibung des Verhaltens:
bis V03.12.xx:
Beim fehlerhaften Auftreten einer Division durch Null wird ein Ausnahmefehler ausgelöst.
ab V03.13.00:
Das Auftreten einer Division durch Null wird abgefangen und es tritt somit kein Ausnahmefehler auf. Jedoch ist u.U. die Berechnung des Bewegungsprofils fehlerhaft, wenn während der Positionierung die Profilgeschwindigkeit reduziert wird. Aufgrund einer fehlerhaften Berechnung des Bremsweges (statt mit lrSetDec mit lrSetAcc berechnet) kann ein Reversieren auftreten.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Lineares Geschwindigkeits-Profil: lrSetJerk = 0
Profil-Verzögerung größer als die Profil-Beschleunigung eingestellt: lrSetDec > lrSetAcc
Reduzierung der max. Profil-Geschwindigkeit während der Positionierung: lrSetVel(neu) < lrSetVel(alt).
Betroffene Produkte: Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) (enthalten in PLC-Designer)
Kurzfristige Maßnahmen:
Einstellung lrSetJerk > 0 (mit Ruck-Begrenzung). Bei großen Ruckwerten, z.B.: lrSetJerk = 2000000, entspricht das Ruck-begrenzte Bewegungsprofil annähernd einem linearen Profil.
