Verhalten der neuen Version:
Die Übertragungszeiten der Istposition werden bei der Bildung der Regelabweichung (Schleppfehler) werden jetzt korrekt berücksichtigt.
Beschreibung des Verhaltens:
Positionsregelung innerhalb der Steuerung:
Die Übertragungszeiten der Istposition werden bei der Bildung der Regelabweichung (Schleppfehler) nicht korrekt berücksichtigt.
Der ermittelte Schleppfehler, als Eingangsgröße des Positionsreglers, weicht entsprechend vom tatsächlichen Wert ab.
Dies wirkt sich auf das Verhalten der Positionsregelung aus.
Die auftretende Abweichung des Schleppfehlers ist abhängig von der Art der Positionsrückführung:
- Istposition über Rückwandbus eingelesen: Abweichung entspricht dem Weg, der in 1 PLC-Zyklen zurückgelegt wird.
- Istposition über den EtherCAT Feldbus: Abweichung entspricht dem Weg, der in 3 PLC-Zyklen zurückgelegt wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Bei Positionsregelung innerhalb der Steuerung (PosControl PLC, externe Lageregelung) und Bildung des Schleppfehlers innerhalb der Steuerung.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen:
Ggf. applikativ die Soll-Position eine eine passende Anzahl PLC-Zyklen verzögern, damit Soll- und Ist-Position zeitlich zusammenpassen.
Bewertung/Empfehlungen:
Beim Gros der Anwendungen erfolgt die Positionsregelung innerhalb des Antriebsreglers, so dass die EtherCAT-Übertragungszeiten sich nicht auf die Positionsregelung auswirken.
