Behoben ab:Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.20.00.102
(Update via Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Funktion Continuous-Update der MC_Move-FBs wurde jetzt zeitlich optimiert, unter Berücksichtigung der intern erforderlichen Rechenzeiten für die Profilberechnung.
Mit ContinuousUpdate = TRUE werden jetzt geänderte Profil-Parameter so schnell wie möglich übernommen:
- Vel-Override und Velocity:
werden jetzt sofort im Aufrufzyklus übernommen.
Während der Bremsphase beim Zieleinlauf erfolgt keine Übernahme. Veränderte Velocity-Werte haben in dieser Phase Prinzip-bedingt keine Auswirkung, da sonst der zur Verfügung stehende Bremsweg überschritten würde.
- Position, Acc, Dec und Jerk:
werden jetzt sofort im Aufrufzyklus übernommen.
Ausnahme: eine zuvor angestoßene Profilberechnung läuft noch. Bei noch laufender Profilberechnung kann sich die Aktualisierung dieser Werte zeitlich verschieben, um bis zu 3 Aufrufzyklen.
Wichtig: Den Execute-Eingang nicht anstelle der ContinousUpdate-Funktion verwenden !
Für das Neu-Starten eines MC_Move-FBs per Execute-Flanke, während einer laufenden Positionierung, gilt weiterhin der Hinweis unter 'Kurzfristige Maßnahmen'.
Beschreibung des Verhaltens:
ContinousUpdate (Funktion der MC_Move-FBs):
Geänderte Profil-Parameter werden nur alle 10 Aufrufzyklen übernommen.
Ändert sich beispielsweise zyklisch die Profil-Geschwindigkeit, so wird nur jeden 10. Zyklus die neue Geschwindigkeit bei der Profilberechnung berücksichtigt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Die Funktion Continous-Update der MC_Move-FBs, z.B. 'MC_MoveAbsolute' oder 'MC_MoveRelative', 'L_MC1P_ABC', ist aktiviert und
es erfolgt zyklisch eine Änderung der vorgegebenen Profil-Parameter (Position, Vel, Acc, Dec, Jerk oder Override).
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Falls eine Übernahme geänderter Vorgabewerte in kürzerer Zeit erforderlich sein sollte, kann der MC_Move-FB über eine steigende Execute-Flanke neu beauftragt werden.
Hinweis:
Der Execute-Eingang der MC_Move-FBs darf jedoch nicht im Millisekundentakt getoggelt werden!
Das zyklische Neu-Starten eines laufenden MC_Move-FBs in sehr kurzen zeitlichen Abständen kann u. U. zum Überfahren der Zielposition führen.
Kritisch ist es, wenn wiederholt Neu-Starts bereits während der noch laufenden Profilberechnung erfolgen. Während der Berechnungsdauer wird temporär bereits mit extrapolierten Werten positioniert. Bei jedem Neu-Start beginnt die Profilberechnung von vorn, so dass fortlaufend nur mit extrapolierten Sollwerten verfahren wird und am Ende die Zielposition überfahren werden kann.
