Referenzfahrt mit Drehmoment-Limit: Sperrzeit am Torque-Limit sporadisch nicht eingehalten (behoben ab V03.22.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.22.00.87
Verhalten der neuen Version:
Die eingestellte Sperrzeit wird jetzt eingehalten und die Referenzierung korrekt ausgeführt.
Beschreibung des Verhaltens:
Nacheinander wird mit Referenzfahrt-Mode [-1] und dann mit [-2] referenziert: Die Sperrzeit soll 3 Sekunden betragen. Tatsächlich ausgeführt wird jedoch nur eine wesentlich kürzere Sperrzeit von ca. 200 ms. Das eingestellte Soll-Drehmoment wird dadurch nicht erreicht und die korrekte Referenzierung kann nicht sichergestellt werden.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Homing-Mode CW TorqueLimit [-2] oder CCW TorqueLimit [-1] (Referenzfahrt auf mechanischen Anschlag mit Drehmoment-Begrenzung).
Referenzfahrt-Mode [-1] und direkt anschließend Referenzfahrt nach Mode [-2] ausführen.
Die Problematik tritt vermehrt auf, wenn sich der Antrieb bereits am mechanischen Anschlag befindet und sich dadurch nicht mehr bewegen kann.
