L_MC1P: Verlängerung des Bremsweges beim Reversieren aufgrund ungünstiger Profilgenerierung (behoben ab V03.21.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.21.00.102
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version
Der Reversiervorgang erfolgt jetzt optimal in Hinsicht auf Rampendauer und Bremsweg.
Beim Reversieren unter den u.g. Bedingungen wird jetzt der Acc/Dec-Sollwert nicht mehr zunächst auf Null abgebaut.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei der Profilgenerierung wird zunächst der vorhandene Acc/Dec-Sollwert über den eingestellten Ruck bis auf Null abgebaut, um anschließend wieder aufgebaut zu werden. Somit ist nicht durchgehend die volle Verzögerung wirksam und die Dauer der Verzögerungsphase verlängert sich.
Der zwischenzeitliche Abbau von Acc/Dec auf Null erfolgt unnötigerweise. Die längere Dauer der Verzögerungsphase verursacht eine Verlängerung des Bremsweges.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Verwendung von Move-FBs, z.B.: 'MC_MoveAbsolute', 'MC MoveRelative', 'ABC'.
Beauftragung einer neuen Positionierung mit neuer Zielposition, während die vorhergehende Positionierung noch abgearbeitet wird.
Die vorhergehende Positionierung befindet sich in der Zieleinlaufphase (Verzögerung aktiv).
Zum Erreichen der neuen Zielposition muss reversiert werden.
