Behoben ab:Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.23.00.159
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Für die Jogging-Funktion (ManualJog) wurde das Verhalten des Profilgenerators beim Reversieren jetzt wie folgt geändert:
- Beim Reversieren wird jetzt für die Verzögerungsphase die vorgegebene Verzögerung verwendet und
- für den anschließenden Beschleuingungsvorgang die vorgegebene Beschleuingung.
- Es kommt jetzt nicht mehr zum beschriebenen Überfahren der SW-Endlagen aus diesem Grund.
Für andere Bewegungs-Funktionen, z.B. Move-FBs bleibt es wie bisher dabei, dass der gesamte Reversiervorgang mit der vorgegebenen Beschleunigung ausgeführt wird.
Begründung:
Der Einhaltung der Kompatibilität des Bewegungsverhaltensw zu vorhergehenden Versionen wurde für diese Bewegungs-Funktionen als wichtiger bewertet. Die Auftretenswahrscheinlichkeit in der Praxis für das beschriebene Verhalten mit relevanten Auswirkungen auf die Maschine, wird bei den anderen Bewegungs-Funktionen als sehr gering eingeschätzt.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Reversieren nach dem Umsteuern auf eine Bewegung in die entgegengesetzte
Richtung, fährt der Antrieb sporadisch über das SW-Limit hinaus.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
L_MC1P_ManualJog und alle Move-FBs:
- Jogging-Betrieb oder Motion-Betrieb mit aktivierter Überwachung der Software-Endlagen.
- Die Verzögerung am FB-Eingang 'lrDeceleration' ist größer als
die Beschleunigung am FB-Eingang 'lrAcceleration' eingestellt.
- Während einer Bewegung und kurz vor dem Erreichen
der SW-Endlage, erfolgt ein neuer Fahrauftrag für eine Bewegung in entgegengesetzter
Richtung.
Hintergrund:
Die Distanz bis zur SW-Endlage wird während des Jog- oder Motion-Betriebes überwacht. Jede Bewegung wird spätestens auf der SW-Endlage gestoppt, mit der am FB-Eingang 'lrDecceleration' eingestellten Verzögerung.
Erfolgt
während der Bewegung auf die SW-Endlage ein neuer Fahrauftrag in die entgegengesetzte Richtung, muss reversiert werden. Das Reversieren (stoppen und in entgegengesetzte Richtung beschleunigen) erfolgt durchgängig mit dem am FB-Eingang 'lrAcceleration' eingestellten Beschleunigungs-Wert.
Wenn der Reversiervorgang nahe an der
SW-Endlage erfolgt, kann es dadurch passieren, dass die
SW-Endlage überfahren wird, weil sich durch die Verwendung des kleineren Beschleunigungs-Wertes zum Stoppen der Bremsweg gegenüber dem ursprünglich verwendeten Verzögerungs-Wert verlängert.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Mit folgender applikativer Maßnahme kann das beschriebene Verhalten vermieden werden:
In der Applikation den jeweils erforderlichen Bremsweg berechnen, ausgehend von der aktuellen Geschwindigkeit bis zum Stillstand, unter Verwendung der eingestellten Werte an den FB-Eingängen lrAcceleration und lrJerk für das Abrampen.
Ist die zur Verfügung stehende Distanz von der Ist-Position bis zur SW-Endlage kleiner,
als der berechnete erforderliche Bremsweg, darf eine Bewegung in entgegengesetzter
Richtung erst nach dem Erreichen das Stillstandes beauftragt werden.
