Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.21.00.102
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Bei aktivierter kontinuierlicher Übernahme der Profilparameter (FB-Eingang xContinuousUpdate = TRUE) werden jetzt Sollwertänderungen am Eingang Velocity des Bausteins MC_MoveVelocity sofort übernommen.
Beschreibung des Verhaltens:
MC_MoveVelocity: Eine Sollwert-Änderung am Eingang Velocity wird trotz ContinousUpdate = TRUE nicht sofort übernommen, wenn sich der Sollwert in jedem Zyklus ändert.
Beispiel:
Die Sollgeschwindigkeit wird über einen eigenen Rampengenerator geführt und während der Dauer einer Beschleunigungsphase ändert sich der Sollwert von Zyklus zu Zyklus.
Dauer der Beschleunigungsphase: 100 ms.
Der MC_MoveVelocity übernimmt dann die Sollwert-Änderung während der Dauer der Beschleunigsphase erst mit einer Verzögerung von 100 ms.
Das Verhalten tritt auf, wenn folgende Bedingungen zusammentreffen
- Die Funktion zur zyklischen Übernahme der Profilparameter ist aktiv: FB-Eingang xContinuousUpdate = TRUE und
- der Wert am Eingang Velocity wird in jedem Aufrufzyklus des MC_MoveVelocity verändert.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic, nur die Version V03.20.00.102 betroffen.
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Abhilfe:
Das Verhalten tritt nicht auf, wenn sich der Geschwindigkeitssollwert nur jeden zweiten oder mehr Aufrufzyklen des MC_MoveVelocity ändert.
Die verzögerte Übernahme erfolgt, wenn für mindestens 2 Aufrufzyklen keine Sollwertänderung erfolgt ist. Danach folgt der Sollwert an die Achse wieder unmittelbar dem Eingang Velocity, auch wenn sich dieser wieder in jedem Aufrufzyklus verändert.
Die Funktion des MC_MoveVelocity ist als Basis-Funktion in AxisBasicControl eingebettet und und damit auch in jedes Technologie Modul (TM).
Das Verhalten kann also auch in Anwendungen auftreten, in denen diese eingebettete Funktion genutzt wird, wie z.B. in der i950 TA Speed Control. Würde sich hier über Feldbus-Prozessdaten die External Profile Velocity (0x5030:12) jede Millisekunde verändern, dann wäre das beschriebene Verhalten zu beobachten.
Ein anderer Use case könnte ein Geschwindigkeitsfolger sein, bei dem der Slave einem Master über die Basis-Funktion MC_MoveVelocity folgen soll.
Das Verhalten hat nicht nur die verzögerte Übernahme des Sollwertes zur Folge, sondern es kann auch ein Sollwertsprung auftreten.
Ob ein PLC-Projekt oder auch eine i950-TA betroffen ist, hängt davon ab, ob die benannte Bibliotheks-Version verwendet wird. Die Bibliotheks-Version ist in der Gerätebeschreibung festgelegt. Aktualisiert man z.B. ein Device i950 im PLC-Projekt von V01.03.07 auf V01.04.01, dann würde dadurch die betroffene Bibliothek eingebunden.
Bei Verwendung einer rein parametrierbaren i950-TA ist es relevant, welche i950 Firmware verwendet wird.
In i950 FW V01.04.01 und V01.04.02 ist jeweils die Bibliothek L_MC1P mit der Einschränkung enthalten. Siehe Link.
