Behoben ab:Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.21.00.102
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Berechnungen des Profilgenerators innerhalb der L_MC1P wurden jetzt korrigiert, so dass die beschriebene Fehlermeldung nicht mehr auftritt.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Fehlermeldung 'L_MC4P_InternalError (zusätzliche dwInternalID: 16#0B040001)' tritt auf.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Robotik-Anwendungen (L_MC4P) und
Beauftragung einer Bewegung auf die gleiche Position oder einer Bewegung mit sehr geringer zu verfahrender Distanz
(xyz-Distanz im Raum oder Bewegung der C-Achse, bzw. der Hilfsachse(n), falls vorhanden).
Ursächlich für das Auftreten der Fehlermeldung sind numerische Abweichungen des Profilgenerators (L_MC1P) bei Berechnungen der Geschwindigkeitsprofile für Bahn- oder Rotationsachsen. Das Verhalten kann auftreten, wenn eine Positionierung mit besonders kleiner Positionsdifferenz ausgeführt wird, typischerweise kleiner als 1e-8.
Aufgrund von Rundungseffekten kann das Verhalten auch auftreten, wenn zweimal hintereinander die gleiche Zielposition beauftragt wird.
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Indirekte Auswirkungen auf Robotik-Anwendungen:
L_MC4P ab V03.19.00: Bewegungsprofile werden bevor sie zur Interpolation freigegeben werden auf Plausibilität überprüft und ggf. eine Fehlermeldung ausgegeben.
L_MC4P Vorgängerversionen: Die unplausiblen Eingangswerte sind gleichfalls unzulässig, jedoch ist keine Plausibilitätsprüfung vorhanden, um eine Fehlermeldung zu generieren. Es können entsprechende Auswirkungen auf das Antriebsverhalten auftreten.
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Das beschriebene Verhalten kann bei durch geringfügige Änderung der Zielposition der Fehler umgangen werden.
