L_MC1P - Virtuelle Achse: ErrorStop-Rampe verlängert sich durch zu hohe Anfangs-Geschwindigkeit verursacht durch übergroße Änderung der Sollposition (behoben ab V03.24.00)
Behoben ab: Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.00.81
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Als Anfangsgeschwindigkeit für die Errorstop-Rampe wird der letzte Geschwindigkeitswert vor dem Auftreten des Fehlers verwendet.
Die Dauer der Errorstop-Rampe und entsprechend auch der benötigte Anhalteweg entspricht den Rampen-Einstellungen (Verzögerung, Ruck) und dem letzten Geschwindigkeitswert vor dem Auftreten des Fehlers.
Beschreibung des Verhaltens:
Die Dauer der Errorstop-Rampe und entsprechend auch der benötigte Anhalteweg sind deutlich länger als zu erwarten.
Hintergrund:
Die Anfangs-Geschwindigkeit der Errorstop-Rampe wird per Ableitung aus der Soll-Position generiert. Bei einer fehlerhaft auftretenden übergroßen Änderung der Soll-Position, wird eine übergroße Anfangs-Geschwindigkeit für die Errorstop-Rampe errechnet. Prinzip-bedingt und abhängig von den Rampen-Einstellungen (Verzögerung, Ruck), verlängert sich die Dauer der Errorstop-Rampe und entsprechend der benötigte Anhalteweg.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Achsen-Typ "virtuelle Achse" eingestellt und
Auftreten einer übergroßen Änderung der Soll-Position von einem beauftragenden Move-Funktionsbaustein mit einer darin enthaltenen Funktions-Einschränkung.
