L_TF2P_TablePositioning: xResetError ändert unerwartet die Bewegungsparameter während einer Positionierung (behoben ab V3.21.01)

Behoben ab:

L_TF2P_TechModulesFollowingPositioning V3.21.01

in Verbindung mit der L_TB2P_TechModulesBasic V3.21.01

Verhalten der neuen Version:

xResetError = FALSE/TRUE unterbricht eine aktive Positionierung nicht.

Beschreibung des Verhaltens:

xResetError = FALSE/TRUE unterbricht eine aktive Positionierung. Die Achse stoppt sofort oder fährt auf das Ziel 0 unit mit anderen Bewegungsparametern als zuvor.

xResetError = FALSE / TRUE bei aktiver Positionierung im Modus 'Relativ'
Die Achse stoppt sofort mit einer Verzögerung von 36000 unit/s² und maximalem Ruck.
xResetError = FALSE / TRUE bei aktiver Positionierung im Modus 'Absolut'
Die Achse bewegt sich mit folgenden Parametern auf das Ziel 0 unit:
Geschwindigkeit: 3600 unit/s ; Beschleunigung / Verzögerung: 36000 unit/s²; Ruck: Maximal

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?

Wenn während einer aktiven Positionierung eine positive Flanke an dem Eingang xResetError erkannt wird.
Damit erfolgt unerwartet ein Wechsel auf Default-Bewegungs-Parameter.

Betroffene Produkte:

L_TF2P_TechModulesFollowingPositioning V03.20.00 und V03.21.00
Diese Bibliothek wird auch in der i950 Technologie Applikation Table Positioning in den Firmware Versionen V01.04.xx verwendet.

Kurzfristige Maßnahmen:

Sofortmaßnahme mit betroffener Bibliothek:
In User Progammen mit dem Technologiemodul L_TF2P_TablePositioning kann die Flanke an xResetError verhindert werden solange xProfileBusy = TRUE ist.
Für Anwendungen mit i950 TA (nur parametrierbar) muss in der übergeordneten Logik PLC der Fehler Reset während einer aktiven Positionierung verhindert werden.

Maßnahmen mit Verfügbarkeit der korrigierten Bibliothek:
User Programme mit dem Technologiemodul L_TF2P_TablePositioning müssen mit der korrigierten Bibliothek aktualisiert werden.
In Anwendungen mit i950 TA (nur parametrierbar) ist eine update der i950 Firmware auf V01.05.xx erforderlich.

Bewertung/Empfehlungen:

Je nach eingestellten Kinematik-Parametern kann der Wechsel auf Default-Bewegungsparameter eine Bewegung mit maximaler Drehzahl und/oder maximalem Strom bedeuten.
Durch den maximalen Ruck treten Drehmomentsprünge auf. Bei Positionierungen im Modus 'Absolut' kann der Wechsel auf Ziel = 0 unit bedeuten, dass die Achse in einen Breich fährt,
in dem Kollisionsgefahr besteht.
Überwachungen von Maximalwerten wie Schleppfehler, max. Drehzahl oder max. Beschleunigung / Ruck können ansprechen.

Eine individuelle Bewertung der Anwendungen ist erforderlich.
Kann durch die Logik PLC oder den Maschinenbediener eine Fehler-Reset an einer Achse erfolgen, die sich nicht im Fehlerzustand befindet? Wie wahrscheinlich ist das?
Was passiert in der Maschine, wenn das oben beschriebene Verhalten in der Kundenanlage auftritt?

Bei hoher Auftretenswahrscheinlichkeit und/oder Auswirkungen mit Kollisionsgefahr sind kurzfristige Maßnahmen umzusetzen.

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