L_MC1P: i550 und Positionsregelung via PLC (extern encoder): Homing funktioniert nur bei Verwendung einer Extern-Encoder-Achse (behoben ab V03.24.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Positionsregelung unter Verwendung des Positions-Istwertes der i550-Achse ist weiterhin nur auf die Weise möglich und auch nur so vorgesehen, wie unter "Kurzfriste Maßnahmen" beschrieben.
Zur Anwenderführung und Vermeidung einer fehlerhaften Parametrierung ist jetzt eine Überprüfung der Parametrierung implementiert worden.
Es wird unter folgenden Bedingungen die Fehlermeldung 'ExtEncoderRequiredByPosCtrl (20807)' ausgegeben:
Beim Freigeben des Umrichters i550 (Reglerfreigabe) UND
falscher Parametrierung des Positions-Istwertes vom i550.
Falls die gefilterte Geschwindigkeit vom Antrieb in der Appliktion benötigt wird ist diese in der Variable <Axis_Ref>.lrActVelocityDrive abgebildet. Dieses entspricht <Axis_Ref>.lrActVelocity in der früheren Auswahl Subindex 92 (Lageregler) = [-] (keine Auswahl)
Beschreibung des Verhaltens:
Die Positionsregelung/Lageregelung funktioniert nicht, wenn die Parametrierung so erfolgt, wie nachfolgend beschrieben.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Die zuvor beschriebene Art der Parametrierung ist nicht zur Positionsregelung mit Umrichter i550 vorgesehen (keine zugesicherte Eigenschaft). Entsprechend ist diese Art der Parametrierung nicht dokumentiert und auch nicht zu verwenden!
Folgende Vorgehensweise ist zur Verwendung des Positions-Istwertes der i550-Achse für die Positionsregelung vorgesehen. Dafür sind folgende Einstellungen im PLC-Projekt vorzunehmen:
unter "VirtualAxes" einen zusätzlichen Achsknoten "Freier Encoder" anhängen,
PDO-Mapping anpassen: Istpositon der i550-Achse (Parameter 0x2C49:3) auf den "Freien Encoder" mappen,
Encoder-Achse: unter Subindex 92 "Freier Encoder" auswählen.
