L_MC1P_SetControllMode: Umschaltung der Positionsregelung in Verbindung mit Sollwert-manipulierenden Funktionen führt zu Positionssprung im Fahrprofil (behoben ab V03.24.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.00.81
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Der Modus der Positionsregelung kann jetzt auch unter den unten beschriebenen Bedingungen umgeschaltet werden, ohne dass sich ein großer Schleppfehler ausbildet.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Umschalten des Modus der Positionsregelung, tritt unter den unten genannten Bedingungen für einen PLC-Zyklus ein Sprung im Verlauf der Soll-Position auf. In Folge ergibt sich ein großer Schleppfehler, der anschließend ausgeregelt wird mit entsprechendem Drehmoment.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Eine auf die Sollwerte einwirkende Funktion ist im Eingriff, z.B.: Totzeitkompensation der AxisRef, L_MC1P_AverageFilterSetValues oder L_CT1P_OscillationCompensation und
während einer Bewegung wird per FB L_MC1P_SetControllMode der Modus der Positionsregelung vom Motorgeber auf den Applikations-Geber umgeschaltet.
