L_MC1P: i950 mit Laser-Distanzmesssystem als 'extern Encoder': Unerwartete Bewegung nach FastStop durch Strahlunterbrechung (behoben ab V03.24.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.00.81
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Das unten beschriebene fehlerhafte Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf. Nach dem Ende der Stopprampe des Apllication-Quickstop erfolgt jetzt automatisch eine Umschaltung auf den Quickstopp im Umrichter, um den Antrieb driftfrei in Position zu halten.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei Positions-Rückführung über den Applikations-Geber des i950 wird beim Ausführen des Application-QSP und Auftreten ungültiger Positionswerte vom Lagegeber, z.B. durch Strahlunterbrechung bei einem Laser-Distanzmesssystem, eine unbeabsichtigte Bewegung ausgeführt.
Hintergrund:
Während eines aktiven Application-QSP wird der Antrieb drehzahlgeregelt gestoppt und es erfolgt ein Gleichsetzen der Soll- mit der Istposition, um den Antrieb im Stillstand driftfrei zu halten. Dazu verbleibt der Umrichter anschließend freigegeben in Positionsregelung stehen. Bei Verwendung des zweiten Gebers des i950, erfolgt die Positionsregelung entsprechend über diesen Geber. Ungültige Positionswerte vom Geber werden über den Positionsregelkreis ausgeregelt.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Servo-Umrichter i950 CiaAdvanced unter einem Lenze-Controller UND
Verwendung des zweiten Gebers zur Positionsrückführung im i950 UND
Quickstop-Application im Controller aktiv,
z.B. als Fehlerreaktion bei Einstellung im Controller: (0x5106:59) = Fehler>ApplQsp>QSP [19] UND
es tritt ein ungültiger Positionswert vom Lagegeber auf.
