L_MC1P: Die Regelabweichung am Eingang des Lagereglers wird unerwartet auf +/- eine halbe Motorumdrehung eingegrenzt (behoben ab V03.26.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.26.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die per Default wirksame interne Begrenzung der Regeldifferenz (Schleppfehler) am Eingang des Lagereglers kann jetzt bei Bedarf deaktiviert werden.
Die Deaktivierung erfolgt durch Setzen des Bit0 im Parameter Subcode 009 der Motion-Achse.
Beschreibung des Verhaltens:
Lageregelung in der PLC:
Die Regeldifferenz (Schleppfehler) am Eingang des Lagereglers wird intern auf +/- eine halbe Motorumdrehung begrenzt, was im Signalfluss nicht entsprechend dargestellt ist.
Diese Begrenzung wirkt zusätzlich zur Ausgangsbegrenzung (Subcode 94).
Falls im Betrieb der Schleppfehler zeitweise größere Werte erreicht und die Begrenzung wirksam wird, kann dies Auswirkungen auf die erreichbare Dynamik haben.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Positionsregelung in der PLC (Axis_Ref Subcode 90 = Positiosregelung ext. Lagegeber[1]).
Die Regelabweichung (Schleppfehler) erreicht Werte größer als +/- eine halbe Motorumdrehung.
Erfahrungsgemäß liegt die dynamisch auftretende Regelabweichung zumeist bei Werten deutlich kleiner als eine halbe Motorumdrehung, daher wird sich die beschriebene interne Begrenzung in den allermeisten Fällen nicht auf das Antriebsverhalten auswirken. Nur, wenn tatsächlich größere Schleppfehlerwerte auftreten, greift die beschriebene Begrenzung und wirkt sich entsprechend auf das Antriebsverhalten aus. Jedoch wird in solch einem Fall davon auszugehen sein, dass grundsätzlich etwas mit der Auslegung des Antriessystems, den verwendeten Komponenten oder den Einstellungen nicht optimal ist.
Mögliche Ursachen für große Schleppfehlerwerte könnten z.B. eine zu starke Filterung des Gebersignales sein oder der Geberwert wird zu langsam übertragen. Zur Abhilfe könnte ggf. die Filterzeit der Encoder-Achse (Subcode 66) reduziert werden.
