L_MC1P: Umschalten zw. Betriebsmodi: Schleppfehler wird nicht korrekt berücksichtigt, u.a. beim Schließen der Bremse kann sich dies auswirken (behoben ab V03.24.01)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.01
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Bei der Umschaltung von Drehzahl- auf Positionsregelung wird jetzt immer die Soll-Position mit der Ist-Position gleichgesetzt.
Durch das Rücksetzen des anstehenden Schleppfehlers tritt jetzt keine fehlerhafte Ausgleichsbewegung mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Unter den u.g. Bedingungen findet kein Abgleich der Soll- mit der Istposition statt, wodurch eine Ausgleichbewegung auf eine falsche Sollposition initiiert wird.
Beim Schließvorgang der Bremse (Bremsenautomatik aktiviert) führt das zu einem Drehmoment-Aufbau gegen die geschlossene Bremse.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Regelungsart der Motion-Achse unter Sub 090 = [10] (Drehzahlregelung) und
Motorgeber ist Quelle für den Positions-Istwert (Sub 092 = '-') und
während der Bewegung der Achse hat sich eine Positions-Differenz zwischen der Soll- und der Istposition aufgebaut, weil z.B. der Antrieb durch den Eingriff der Drehmoment-Begrenzung nicht folgen kann und
im anschließenden Stillstand wird entweder ein QSP-Application ausgelöst oder der Umrichter bei aktivierter Bremsenautomatik gesperrt.
Das beschriebene Verhalten tritt nicht auf, wenn die Positions-Rückführung über einen externen Encoder erfolgt.
Folgende kurzfristige Maßnahmen sind möglich, um das Auftreten zu vermeiden:
Beim Übergang in den Achszustand Standstill das Löschen des aufgebauten Schleppfehlers mittels FB 'L_MC1P_ResetFollowingError' implementieren.
Für die beschriebenen Fälle (Regler sperren, QSP-Application) parallel einen Quickstop im Umrichter auslösen, per FB 'L_MC1P_SetQuickStop'.
Schleppfehler-Überwachung aktivieren und eingestellte Schwelle kontrollieren, um eine evtl. auftretende Ausgleichsbewegung zu erkennen und zu unterbinden.
