L_MC1P - Move-FBs ohne Ruckbegrenzung: Zurückgelegte Distanz verlängert sich unter bestimmten Bedingungen (behoben ab V03.24.01)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.24.01
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Das beschriebene Verhalten tritt jetzt nicht mehr auf.
Bei der Profilgenerierung erfolgt jetzt der Abbau einer für das neue Profil zu hohen Anfangs-Beschleunigung immer innerhalb eines Aufrufzykluses.
Es kommt somit nicht mehr zu der Verlängerung der zurückgelegten Distanz, wie zuvor.
Beschreibung des Verhaltens:
Unter den unten beschrieben Bedingungen kann es vorkommen, dass die verfahrene Distanz deutlich größer ist, weil die Anfangs-Beschleunigung erst durch einen kleineren Ruck abgebaut werden muss. Im Fall, dass durch die größere Distanz ein Reversieren erforderlich ist, kommt es zu Unstetigkeiten im Geschwindigkeits- und Positionsverlauf.
Hintergrund:
Ist beim Start eines Bewegungsprofils ohne Ruckbegrenzung der aktuelle Beschleunigungswert des vorherigen Profiles größer als die für das neue Bewegungsprofil parametrierte Maximal-Beschleunigung, wird der Beschleunigungswert nicht innerhalb eines Aufrufzyklus auf die parametrierte Maximal-Beschleunigung des neuen Bewegungsprofil abgebaut. Durch die Ruckbegrenzung erfolgt der Abbau über mehrere Aufrufzyklen verteilt. Dadurch ergibt sich eine größere verfahrene Distanz.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Ein ruckbegrenztes Bewegungsprofil wird durch ein oder mehrere Bewegungsprofile ohne Ruckbegrenzung in der Beschleunigungsphase überschrieben, bzw. abgelöst.
Die Beschleunigunsphase ist dabei bei keinem der Bewegungsprofile bereits abgeschlossen.
Die Start-Beschleunigung des neuen Bewegungsprofiles ohne Ruckbegrenzung ist größer, als die für dieses Bewegungsprofil parametrierte Maximal-Beschleunigung.
