i950 TA Cia402-Advanced: Beim Umschalten auf Subindex :085 = 'permanently set' wird eine falscher IstPosition angezeigt, durch einen fälschlicherweise nicht rückgesetzten internen Offset (behoben ab V03.26.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.26.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die Referenzierung über die PLC-Applikation lässt sich jetzt korrekt ausführen und der intern gemerkte Referenz-Offset wird dabei korrekt gesetzt, wenn folgende Reihenfolge eingehalten wird:
Zunächst im Antrieb die Option "Homepos available for absolute encoder" deaktivieren (0x500E:085 = [0]),
anschließend die Referenzierung über die PLC-Applikation in der Steuerung ausführen,
danach im Antrieb die Option "Homepos available for absolute encoder" aktivieren (0x500E:085 = 'permanently set' [1]).
Bei falscher Reihenfolge, wenn über die Applikation referenziert wird, während "Homepos available for absolute encoder" aktiviert ist (0x500E:085 = 'permanently set' [1]), wird dies jetzt mit einer Fehlermeldung abgelehnt.
Beschreibung des Verhaltens:
In der Steuerung wird bei der Umschaltung des Parameters 0x500E:085 = 'permanently set' [1]) eine falsche Istposition angezeigt.
Ursächlich ist, dass die durch den zuvor über die Steuerung ausgeführten Referenziervorgang vorhandene Offset-Verschiebung fälschlicherweise nicht zurückgesetzt wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
i950 mit TA CiA402-Advanced mit Lageregelung und
i950-Achse über die PLC-Applikation in der Steuerung referenziert und
anschließend Aktivierung der Option "Homepos available for absolute encoder" (0x500E:085 = 'permanently set' [1]).
