L_MC1P Limiter: Sollwertsprünge und Versatz zwischen Master und Slave bei aktivierter SLS-Follower-Reaktion (behoben ab V03.26.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.26.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Die beschriebenen Unstetigkeiten der Achse im Folger-Betrieb treten jetzt nicht mehr auf.
Beschreibung des Verhaltens:
Motionachse als Folger-Antrieb:
bei Aktivierung der begrenzten Geschwindigkeit über die Limiter-Funktion können bei der Achse Drehzahl-Sprünge auftreten.
Weiterhin weist die Achse im Auftretensfall im Folger-Betrieb einen dauerhaften Positionsversatz auf.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Die Motion-Achse wird als Folger-Antrieb betrieben, z.B. über das TM ElectricalShaft, TM SyncAndCorrection oder den FB L_MC1P_FollowSetValues und
Fall 1:
Begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb ist aktiv (Folger SLS Reaktion Sub160 = Aktiviert[TRUE]) und
Geschwindigkeits-Folgerbetrieb ist aktiv und
zum Zeitpunkt der Aktivierung der begrenzten Geschwindigkeit durch den Limiter ist die Soll-Geschwindigkeit der Achse kleiner als die aktivierte begrenzte Geschwindigkeit.
Fall 2:
Begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb ist aktiv (Folger SLS Reaktion Sub160 = Aktiviert[TRUE]) und
Positions-Folgerbetrieb ist aktiv und
es besteht, z.B. durch Limitierung der Geschwindigkeit im Folgerbetrieb, ein Positionsversatz zwischen Master und Slave und
zum Zeitpunkt der Aktivierung der begrenzten Geschwindigkeit durch den Limiter ist die Soll-Geschwindigkeit der Achse kleiner als die aktivierte begrenzte Geschwindigkeit.
Fall 3:
Begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb ist aktiv (Folger SLS Reaktion Sub160 = Aktiviert[TRUE]) und
Positions-Folgerbetrieb ist aktiv und
SLS-Geschwindigkeit wurde vorher kurzzeitig aktiviert, auch wenn die Begrenzung auf SLS-Geschwindigkeit nicht aktiv werden musste, und
ie begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb wird deaktiviert (Folger SLS Reaktion Sub160 =Deaktiviert[FALSE])
Fall 4:
Begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb ist aktiv (Folger SLS Reaktion Sub160 = Deaktiviert[FALSE]) und
Positions-Folgerbetrieb ist aktiv und
SLS-Geschwindigkeit wurde vorher kurzzeitig aktiviert, auch wenn die Begrenzung auf SLS-Geschwindigkeit nicht aktiv werden musste und
die begrenzte Geschwindigkeit im Follower-Betrieb wird aktiviert (Folger SLS Reaktion Sub160 = Aktiviert[TRUE])
