L_TS2P_FlexCamState: Sprung in der Achs-Sollbeschleunigung bei xCamChangeInstant (behoben ab V3.26.0)

Behoben ab:

Bibliothek: L_TS2P_TechModulesSynchronizingCamming (ab V03.26.00)
(Update über Easy Package Manager)

Verhalten der neuen Version:

Mit steigender Flanke (FALSE->TRUE) an xCamChangeInstant werden weitere Stützpunkte aus der CamRef (L_MC2P_CamDataPointXY) zur Berechnung der Steigung und Krümmung herangezogen. Damit kann der Verlauf der Geschwindigkeit und der Beschleunigung in der aktuell aktiven Kurve rekonstruiert werden.

Beschreibung des Verhaltens:

Mit steigender Flanke (FASLE->TRUE) xCamChangeInstant des TM L_TS2P_FlexCam treten Sprünge in der Beschleunigung auf.

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?

Es wird eine Kurvenscheibe mit den Punktetabellen aCam:ARRAY[1..513] OF L_MC2P_CamDataPointXY an das TM beschaltet.

Die Funktion xCamChangeInstant wird aktiviert, um die Kurvenscheibe gegen dieselbe Kurve auszutuschen.

Betroffene Produkte:

TM FlexCAM (L_TS2P_FlexCAMState aus Bibliothek L_TS2P_TechModulesSynchronizingCamming)

Kurzfristige Maßnahmen:

Mit dem AP_xSetValueMode = TRUE und AP_eSetValueMode kann der Followingmodus des TM L_TS2P_FlexCam verändert werden. Mit dem Modus L_MC1P_SetValueMode.PosVel werden die Verläufe Pos und Vel nummerisch berechnet und der Verlauf der Beschleunigung durch Differentiation bestimmt. Damit ist der Verlauf der Beschleunigung wieder wie erwartet!

Bewertung/Empfehlungen:

Mit der Steigenden Flanke des Eingangs xCamChangeInstant wird die Kurvenscheibe neu berechnet und an der aktuellen Leitwertposition eingesetzt. Allerdings in der Kurvenscheiben mit der Punktetabellen L_MC2P_CamDataPointXY liegt keine Information über den Beschleunigungsverlauf vor. Damit erfolgt die Berechnung der Position und der Geschwindigkeit. Die Beschleunigungsverlauf kann bei Initialisieren Untätigkeit aufweisen.

Der Followingmodus über den Angrifspunkt AP_xSetValueMode = TRUE und AP_eSetValueMode sollte angepasst werden, sofern keine Kurvenscheibe mit Polynom 5ter-Ordnung, Polynom 7ter-Ordnung verwendet wird.

Für die Kurvenscheiben mit Polynom 2ter-Ordnung oder Punktetabellen wird der Followingmodus AP_eSetValueMode = L_MC1P_SetValueMode.PosVel empfohlen.

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