L_CT1P: Auto-Tuning-Funktion läuft endlos weiter, wenn beim Positionsregler die Begrenzung greift (behoben ab V03.26.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_CT1P_ControlToolbox (FAST Motion) ab V03.26.00
(Update über Package-Manager)
Verhalten der neuen Version:
Bei der Ausführung der Auto-Tuning-Funktion wird jetzt während der Abarbeitung überprüft, ob die Begrenzung des Positionsregler-Ausgangssignales greift.
Falls während des Ablaufes eine Begrenzung wirksam ist, wird die Auto-Tuning-Funktion jetzt mit einer Fehlermeldung abgebrochen, weil unter diesen Bedingungen die ermittelten Reglereinstellungen nicht den Erwartungen entsprechen können.
Beschreibung des Verhaltens:
Auto-Tuning:
Die Auto-Tuning-Funktion führt unter bestimmten Bedingungen den Optimierungsschritt für die Positionsregler-Verstärkung endlos weiter aus.
Hintergrund:
Wenn während der Optimierung eine Begrenzung des Positionsregler-Ausgangssignales auftritt, hat eine weitere Erhöhung der Positionsregler-Verstärkung keine Auswirkung mehr auf das Regelverhalten. Die Begrenzung ist wirksam, wenn das Produkt aus "aktueller Schleppfehler" (0x5xxx:057) und "aktueller Verstärkung" (0x5xxx:093) erreicht wird.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Lageregelung in der Steuerung aktiv (0x5xxx:090 = [1])
Lageregler-Begrenzung auf einen reduzierten Wert eingestellt (0x5xxx:094).
Betroffene Produkte:
Bibliothek: L_CT1P_ControlToolbox (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Bewertung/Empfehlungen:
Grundsätzlich ist es nur unter besonderen Bedingungen sinnvoll, in einem Regelkreis das Ausgangssignal des Reglers zu begrenzen.
Vorausssetzung für das Optimierungsverfahren der Auto-Tuning- Funktion ist, dass keine Begrenzung des Signale im Regelkreis wirksam ist.
--> Die Begrenzung des Lagereglers (Parameter 0x5xxx:094) sollte daher während des Ausführung der Auto-Tuning-Funktion auf der Werkseinstellung eingestellt bleiben.
