Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced: TA-i900 ab FW 01.08.00
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic: ab V03.29.00
Verhalten der neuen Version:
Bei der Funktion QSP-Application wird jetzt eine plausible Ist-Geschwindigkeit, ermittelt aus der Motorposition, als Startwert übernommen.
Somit wird der Antrieb jetzt erwartungsgemäß stillgesetzt.
Hintergrund:
Durch Verwendung der neuen, zur FW V01.08.00 gehörigen EtherCAT-Slave Gerätebeschreibung, wird zusätzlich die Motorposition zur Steuerung übertragen.
Beschreibung des Verhaltens:
Bei einer am Lasermesssystem auftretenden Strahl-Unterbrechung, spricht in der Motion-Achse die Schleppfehler-Überwachung an und als Fehlerreaktion wird ein Applikations-Schnellhalt (QSP-Application) ausgeführt.
Beim QSP-Application wird die Ist-Geschwindigkeit des Antriebes als Anfangs-Geschwindigkeits (Startwert) verwendet. Da jedoch in der beschriebenen Konstellation kein plausibler Istwert zur Verfügung steht, beginnt die Stopprampe mit einer viel zu großen Soll-Geschwindigkeit und es resultiert eine augenscheinlich unkontrollierte Antriebsbewegung.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
- Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced und
- SSI Lineargeber als Lastgeber
- 0x503F:11 (Source of ActVelocity 0x606C) = "PositionFeedback"
Betroffene Produkte:
Servoumrichter i950 mit TA CiA402 Advanced (0x4000 = TA CiA402 Advanced [1])
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic
Kurzfristige Maßnahmen / Bewertung/Empfehlungen:
- 0x503F:11 (Source of ActVelocity 0x606C) = "MotorFeedback"
