Behoben ab:
L_TV2P_TechModulesStackerCrane (ab V3.29.0).
(Update über Easy Package Manager)
Verhalten der neuen Version:
Mit dem Technologiemodul L_TV2P_StackerCraneAxisControlBase führt die y-Achse den Fahrauftrag aus, auch wenn die x-Achse noch in Bewegung ist. Hierbei wird der koordinierte Modus deaktiviert, wenn der Fahrauftrag gestartet wird, ohne dass sich die Technologiemodule für die x- und y-Achse nicht im Zustand STANDBY befinden.
Beschreibung des Verhaltens:
Das Technologiemodul L_TV2P_StackerCraneAxisControlBase für die y-Achse führt keine Fahraufträge aus.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Es werden zwei Instanzen des Technologiemodule L_TV2P_StackerCraneAxisControlBase in einer Applikation verwendet. Hierbei wird die erste Instanz für die Positionierung der x-Achse und die zweite für die y-Achse festgelegt.
Beide Technologiemodule werden in einer koordinierten Positionierung verfahren über die Einstellung scPar.eXYMode = 1 SyncStartStop. Mit der Einstellung der Begrenzungen über scPar.scMinLimits werden die minimalen Werte für das Profil festgelegt.
Beide Technologiemodule für die x- und y-Achse werden mit dem Modus: scPar.eXYMode = 1 SyncStartStop positioniert. Hierbei erreicht die y-Achse früher die Zielposition, da aufgrund der Festlegung von minimalen Profilparameter war die Synchronfahrt nicht gegeben. Während die x-Achse noch positioniert, kommt ein weiterer Auftrag für die y-Achse.
Betroffene Produkte:
Bibliothek L_TV2P_TechModulesStackerCrane
Kurzfristige Maßnahmen:
Die Positionierung im koordinierten Modus (scPar.eXYMode > 0) sollte immer dann beauftrafgt werden, wenn beide Technologiemodule für die x- und y-Achse im Zustand Standby sind. Alternativ sollte der kooridinierte Modus für die Fahraufträge ausgeschaltet werden (scPar.eXYMode = 0).
Bewertung/Empfehlungen:
Die Fehlbedingung des Technologiemodules führt zu dem beschriebenen Verhalten. Das Einfrieren der y-Achse kann in diesem Fall nicht mehr quittiert werden. Unter der Berücksichtigung der kurzfristigen Maßnahme kann der beschriebene Fall vermieden werden.
