L_MC1P_Limiter und 'Sicher begrenzte Geschwindigkeit' (SLS): Profilgenerierung erfolgt fälschlicherweise auch unterhalb der Limitierung mit der SLS-Verzögerung (behoben ab V03.32.00)
Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.32.00
Verhalten der neuen Version: Bei aktiviertem SLS werden die aktuellen Profildaten(Acc/DecJerk) verwendet, wenn der Geschwindigkeitssollwert kleiner der paramtrierten SLS-Geschwindigkeit ist.
Wird SLS aktiviert, während die Sollgeschwindigkeit > der parametrierten SLS-Geschwindigkeit ist, so wird mit lineren Rampen(Jerk = 0 Units/s³) und der aus der SLS-Verzögerungszeit resultierenden Verzögerung((V_Act-V_SLS)/t_SLS) auf die SLS Geschwindigkeit verzögert. Wenn die Sollgeschwindigkeit den SLS Wert erreicht hat, werden wieder die Parameter(Acc/DecJerk) der Profilgenerierung wirksam.
Beschreibung des Verhaltens:. Bei aktiviertem SLS werden nicht erwartete Profilparameter verwendet.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf? Wird ein Fahrprofil (Jogging, MoveAbs, MoveRel, … etc.) beauftragt, greift der Limiter immer in die Ruckvorgabe der Verzögerungsrampen ein. Bei Parametrierung der Ablaufzeit f. SLS auf den Wert „0s“ (oder einem sehr kleinen Wert) im Subindex 151/153/155/157 wird die Verzögerungsrampe komplett ohne Ruck abgefahren.
