Behoben ab:
Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion) ab V03.33.xx (in Planung)
Verhalten der neuen Version:
Für die Schnellhalt (QSP-Appl)-Rampe wird jetzt die um die Kommunikations-Totzeit korrigierte Ist-Geschwindigkeit als Anfangs-Geschwindigkeit verwendet.
Beschreibung des Verhaltens:
Beim Applikations-Schnellhalt (Qsp-Appl) bzw. Fehlerstopp kommt es bei beschleunigten Bewegungen zu einem Drehzahlsprung. Die Sprunghöhe entspricht der Geschwindigkeitsänderung in den letzten ca. 5 PLC-Zyklen vor Auftritt des Stopps.
Das Verhalten führt daher insbesondere bei dynamischen Bewegungen und längeren Zykluszeiten >2 ms zu einem relevanten Einfluss auf das Maschinenverhalten.
In beiden Stopp-Szenarien wird für die Stopprampe der Antrieb in Drehzahlregelung geschaltet und der Stopp erfolgt durch Abrampen der Solldrehzahl.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
- Ein Applikations-Schnellhalt (Qsp-Appl) oder ErrorStop wird ausgelöst und
- die Achse befindet sich gerade in einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsphase.
Betroffene Produkte:Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
Kurzfristige Maßnahmen, Empfehlungen, Bewertung:
Über den folgenden Code lässt sich einstellen, dass bei einem QspAppl und bei der PLC-geführten Errorstop-Rampe kein Soll-Ist-Abgleich durchgeführt und die Regelungsart nicht umgeschaltet wird.
pxDummy := ADR(<<Axis>>.xUseFastStopBehaviour); pxDummy^ := FALSE;
ACHTUNG! In diesem Fall muss sichergestellt sein, dass die Reaktion der Schleppfehler-Überwachung auf 'Quickstop im Antrieb' eingestellt ist: Fault->inv. QSP [20]
