Mit Hilfe der Hardware-Abstraktion wird die Motion einer Achse (die sogenannte AXIS_REF) vom Umrichter getrennt. Das heißt, im PLC-Programm lässt sich bei der Projekterstellung aber auch zu Laufzeit der Applikation festlegen, welche Motion-Achse mit welchem Umrichter verbunden sein soll.
Zum Erstellen der Hardware-Abstraktion befindet sich im PLC-Projekt das neue Objekt 'Functions'. In diesem Objekt können Motion-Achsen und Motion-Encoder angehängt werden und mit der gewünschten Hardware, Teilnehmern am EtherCAT, verbunden werden.
Beim Einfügen eines Umrichters am EtherCAT Master erscheint eine Abfrage, ob für diesen Umrichter eine Motion-Achse im Objekt 'Functions' erstellt werden soll. Das kann notwendig sein, wenn eine Motion-Achse bereits zum Testen der Motion-Funktion vorab angelegt wurde:
Der Dialog zum Objekt 'Functions' zeigt einen Überblick, welche Motion-Achse mit welchem Umrichter verbunden ist (Online wie Offline) und zeigt, von welchem Technologiemodul die Motion-Achse genutzt wird (UsedBy). Über diesen Dialog lässt sich auch die Motion-Achse mit einem anderen Umrichter verbinden:
In den Projekteinstellungen (Menü 'Projekt' > 'Projekteinstellungen') lässt sich einstellen, wie Motion-Achsen eingefügt werden sollen. Sofern noch keine EtherCAT-Teilnehmer eingefügt wurden, kann eingestellt werden, dass Motion-Achsen, wie beim PLC Designer V3, direkt unter dem Umrichter eingefügt werden:
Mit den Bausteinen aus der Bibliothek 'L_IF1P_FunctionsConnections' kann zur Laufzeit des PLC-Programms eine Motion-Achse (Function) mit einem Umrichter verbunden werden oder eine bestehende Verbindung getrennt werden.
Enthalten in folgenden Produkten:
PLC Designer V4.0
Anwendung:Ist mit der Motion-Achse kein Umrichter verbunden, kann deren Bewegungsprofil virtuell getestet werden. Das bedeutet, zur Programmerstellung müssen keine Umrichter an dem EtherCAT-Master der Lenze Steuerung angeschlossen sein.
Der zum Erreichen der benötigten Funktions-Performance notwendige Umrichter kann mit der Motion-Achse dieser Funktion und damit mit der programmierten Bewegung einfach verknüpft werden.
